摘要: 本文推导出了摩擦轮提升的防滑边界约束条件,即静张力比 K_j,质量模数 Z 和制动力矩倍数 K 的边界约束条件。指出防滑计算的关键问题是满足 K_j,Z 和 K的边界约束条件,并使其合理匹配。对单容器带平衡锤提升防滑的分析提出了全新的计算方法。