期刊订阅
广告服务
  • 中文
    EN
  • ISSN:0253-9993
  • CN: 11-2190/TD

《煤炭学报》

当前位置:首页 > 论文管理 > 基于掘进机位姿测量系统的自主标定方法误差分析

基于掘进机位姿测量系统的自主标定方法误差分析

DOI:

10. 13225 / j. cnki. jccs. 2017. 1726

作者(Author):

  • 陈慎金
  • 成龙
  • 王鹏江
  • 李瑞
  • 刘丹
  • 吴淼

作者单位:

  • 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院

关键词:

  • 掘进机
  • 位姿测量系统
  • 自主标定
  • Matlab
  • 摘要
  • 论文图表
  • 相关文章
  • 引用格式

围绕在狭长综掘巷道中掘进机位姿激光测量系统位姿参数高精度自动测量的问题,首先系统介绍了位姿测量系统,研究了位姿测量系统测站移站后高精度自动全站仪自主标定原理。依据激光测量原理及掘进机工作特点,构建了全站仪移站后全站仪设站点坐标与定位棱镜坐标测量误差数学平差模型,并通过Matlab进行了不同标定距离、不同测量距离对悬臂式掘进机位姿参数测量误差影响规律的仿真分析。分析结果表明:掘进方向的位姿误差比较大,掘进机姿态角误差均随测量距离和标定距离的增加而增加,且测量距离对姿态角误差影响更明显;姿态角的最大测量误差为航向角,测量误差为0. 015 7°。从而验证了激光导向系统自主标定的可行性,并由此提出了一种相对最优的自主标定策略。完全满足目前煤矿综掘工作面对悬臂式掘进机位姿测量精度的要求。

暂无内容
  • 地址:北京市朝阳区和平街13区煤炭大厦

  • 邮编:100013

  • 编辑部电话:(010)87986411

  • 传真:(010)84262114