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杨超, 陈树新, 刘立, 罗维东, 孟宇, 冯凯. 反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用[J]. 煤炭学报, 2011, (11).
引用本文: 杨超, 陈树新, 刘立, 罗维东, 孟宇, 冯凯. 反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用[J]. 煤炭学报, 2011, (11).
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反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用

    摘要
  • 摘要: 基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。

     

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